第三章 机器人的控制系统

第一章 走进机器人世界
　　第一节 机器人的发展历程
　　　　一、古人的梦想与早期机器人
　　　　二、机器人的由来与机器人三定律
　　　　三、丰富多彩的机器人世界
　　第二节 机器人的主要技术构成
　　　　一、机器人的机械系统
　　　　二、机器人的控制系统
　　　　三、机器人的感知系统
　　　　四、机器人的设计与制作过程
第二章 机器人的机械系统
　　第一节 平面连杆传动机构及其分析
　　　　一、常见的平面连杆传动机构
　　　　二、平面连杆传动机构的应用
　　　　三、平面连杆传动机构的分析
　　第二节 平面连杆传动机构的制作
　　　　一、制作平面连杆传动雨刮器
　　　　二、绘制平面连杆传动雨刮器的机构简图
　　第三节 齿轮传动机构及其分析
　　　　一、常见的齿轮传动机构
　　　　二、齿轮传动机构的应用
　　　　三、齿轮传动机构的传动比计算
　　第四节 齿轮传动机构的制作
　　　　一、齿轮传动机械爪组件
　　　　二、制作齿轮传动机械爪的步骤
　　　　三、调试齿轮传动机械爪
　　第五节 提升装置的设计与制作
　　　　一、任务分析
　　　　二、方案设计
　　　　三、提升装置的制作
　　　　四、调试提升装置
第三章 机器人的控制系统
　　第一节 机器人的控制器
　　　　一、单片机
　　　　二、机器人控制电路
　　　　三、机器人控制器的外围电路
　　第二节 机器人的控制程序
　　　　一、编程语言
　　　　二、配置图形化编程环境
　　　　三、常用的功能图块和函数
　　第三节 机器人编程实践
　　　　一、机器人的DIO接口模块应用
　　　　二、机器人的前进、后退
第四章 机器人的感知系统
　　第一节 常用的机器人传感器
　　　　一、触碰类传感器
　　　　二、光感类传感器
　　　　三、声感类传感器
　　　　四、机器人的高级感知
　　第二节 传感器在机器人中的典型应用
　　　　一、开关功能。
　　　　二、沿轨迹行走的功能
　　　　三、行走中避障的功能
　　　　四、状态反馈功能.
　　第三节 传感器的调试与监测
　　　　一、搭建传感器电路
　　　　二、通过申口监测传感器信息
　　第四节 机器人传感器的功能实现
　　　　一、机器人的障碍物探测
　　　　二、机器人的加速、减速
第五章 机器人的控制策略
　　第一节 顺序结构编程
　　　　一、顺序结构的概念
　　　　二、机器人运动
　　　　一顺序结构实现
　　第二节 分支结构编程
　　　　一、分支结构的概念
　　　　二、机器人避障一分支结构实现。
　　第三节 循环结构编程
　　　　一、循环结构的概念
　　　　二、机械爪抓取一循环结构实现
第六章 机器人综合设计实践
　　第一节 机器人轨迹导航任务
　　　　一、任务分析
　　　　二、方案设计
　　　　三、机器人的控制策略
　　　　四、机器人的编程与测试
　　第二节 机器人搬运任务
　　　　一、任务分析
　　　　二、方案设计
　　　　三、机器人的控制策略
　　　　四、机器人的编程与测试